#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"


static uint32_t g_fac_us = 0;       /* us延时倍乘数 */

/* 如果SYS_SUPPORT_OS定义了，说明要支持OS了 */
#if SYS_SUPPORT_OS

/* 添加公共头文件 */
#include "os.h"

/* 定义g_fac_ms变量，表示ms延时的倍乘数，代表每个节拍的ms数，（仅在使能os的时候需要用到） */
static uint16_t g_fac_ms = 0;

/*
 *  当delay_us/delay_ms需要支持os的时候需要三个与os相关的宏定义和函数来支持
 *  3个宏定义:
 *      delay_osrunning    :os当前是否正在运行，以决定是否可以使用相关函数
 *      delay_ostickspersec:os设定的时钟节拍，delay init将根据这个参数来初始化systick
 *      delay_osintnesting :os中断嵌套级别，因为中断里面不可以调度，delay_ms使用该参数来决定如何运行
 *  3个函数:
 *      delay_osschedlock  :锁定os任务调度，禁止调度
 *      delay_osschedunlock:解锁os任务调度，重新开启调度
 *      delay_ostimedly    :os延时，可以引起任务调度
 *
 *  UCOSIIֲ例程
 */

/* 支持UCOSII */
#define delay_osrunning     OSRunning           /* OS是否运行标记，0：不运行；1：在运行 */
#define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC    /* OS时钟节拍，即每秒调度次数 */
#define delay_osintnesting  OSIntNesting        /* 中断嵌套级别，即中断嵌套次数 */


/**
 * @brief     us级延时，关闭任务调度（防止打断us级延迟）
 * @param     无
 * @retval    无
 */
void delay_osschedlock(void)
{
    OSSchedLock();                      /* UCOSII的方式，禁止调度，防止打断us延时 */
}

/**
 * @brief     us级延时，恢复任务调度
 * @param     无
 * @retval    无
 */
void delay_osschedunlock(void)
{
    OSSchedUnlock();                    /* UCOSII的方式，恢复调度 */
}

/**
 * @brief     us级延时，恢复任务调度
 * @param     ticks: 延时的节拍数
 * @retval    无
 */
void delay_ostimedly(uint32_t ticks)
{
    OSTimeDly(ticks);                               /* UCOSII延时 */
}

/**
 * @brief     systick中断服务函数，使用os时用到
 * @param     ticks : 延时的节拍数  
 * @retval    无
 */  
void SysTick_Handler(void)
{
    /* OS 开始跑了，才执行正常的调度处理 */
    if (delay_osrunning == OS_TRUE)
    {
        /* 调用 uC/OS-II 的 SysTick 中断服务函数 */
        OS_CPU_SysTickHandler();
    }
    HAL_IncTick();
}
#endif

/**
 * @brief     初始化延迟函数
 * @param     sysclk: 系统时钟频率，即CPU频率(rcc_c_ck), 72MHz
 * @retval    无
 */  
void delay_init(uint16_t sysclk)
{
#if SYS_SUPPORT_OS                                      /* 如果需要支持OS */
    uint32_t reload;
#endif
    g_fac_us = sysclk;                                  /* 由于在HAL_Init中已对systick做了配置，所以这里无需重新配置 */
#if SYS_SUPPORT_OS                                      /* 如果需要支持OS. */
    reload = sysclk;                                    /* 每秒钟的计数次数，单位为M */
    reload *= 1000000 / delay_ostickspersec;            /* 根据delay_ostickspersec设定溢出时间,reload为24位
                                                         * 寄存器，最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右
                                                         */
    g_fac_ms = 1000 / delay_ostickspersec;              /* 代表OS可以延时的最少单位 */
    SysTick->CTRL |= 1 << 1;                            /* 开启SYSTICK中断 */
    SysTick->LOAD = reload;                             /* 每1/delay_ostickspersec秒中断一次 */
    SysTick->CTRL |= 1 << 0;                            /* 开启SYSTICK */
#endif 
}

/**
 * @brief     延时nus
 * @note      无论是否使用OS，都是用时钟摘取法来做us延时
 * @param     nus: 要延时的us数
 * @note      nus取值范围：0~(2^32 / fac_us)（fac_us一般等于系统主频，自行套入计算）
 * @retval    无
 */
void delay_us(uint32_t nus)
{
    uint32_t ticks;
    uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
    uint32_t reload = SysTick->LOAD;        /* LOAD的值  */
    ticks = nus * g_fac_us;                 /* 需要的节拍数 */
    
#if SYS_SUPPORT_OS                          /* 如果需要支持OS */
    delay_osschedlock();                    /* 锁定 OS 的任务调度器 */
#endif

    told = SysTick->VAL;                    /* 刚进入时的计数器值 */
    while (1)
    {
        tnow = SysTick->VAL;
        if (tnow != told)
        {
            if (tnow < told)
            {
                tcnt += told - tnow;        /* SYSTICK是一个递减的计数器 */
            }
            else
            {
                tcnt += reload - tnow + told;
            }
            told = tnow;
            if (tcnt >= ticks) 
            {
                break;                      /* 时间超过/等于要延迟的时间，则退出 */
            }
        }
    }

#if SYS_SUPPORT_OS                          /* 如果需要支持OS */
    delay_osschedunlock();                  /* 恢复 OS 的任务调度器 */
#endif 

}

/**
 * @brief     延时nms
 * @param     nms: 要延时的ms数 (0< nms <= (2^32 / fac_us / 1000))(fac_us一般等于系统主频，自行套入计算)
 * @retval    无
 */
void delay_ms(uint16_t nms)
{
    
#if SYS_SUPPORT_OS  /* 如果需要支持OS, 则根据情况调用os延时以释放CPU */
    if (delay_osrunning && delay_osintnesting == 0)     /* 如果os已经在跑了，并且不是在中断里面（中断里面不能任务调度） */
    {
        if (nms >= g_fac_ms)                            /* 延时的时间大于os的最少时间周期 */
        {
            delay_ostimedly(nms / g_fac_ms);            /* OS延时 */
        }

        nms %= g_fac_ms;                                /* OS已经无法提供这么小的延时了，采用普通方式延时 */
    }
#endif

    delay_us((uint32_t)(nms * 1000));                   /* 普通方式延时 */
}

/**
 * @brief       HAL库内部函数用到的延时
 * @note        HAL库的延时默认用Systick，如果没有开Systick的中断会导致调用这个延时后无法退出
 * @param       Delay : 要延时的毫秒数
 * @retval      None
 */
void HAL_Delay(uint32_t Delay)
{
     delay_ms(Delay);
}










